PDU Router (PduR) — AUTOSAR Communication Stack의 I-PDU routing 허브. 상위의 Interaction/TP 모듈과 하위의 버스별 Interface/TP 모듈 사이에서 I-PDU를 정적 라우팅 테이블에 따라 전달한다. 각 I-PDU는 고유 identifier를 가지며, 이 값이 routing 결정의 유일한 키다.
기능
- 통신 interface 모듈 및 TP 모듈 간의 I-PDU 라우팅 서비스
- 주기적 PDU 송신 제어
- 각 I-PDU에 대한 Notification — Time Out, Data Received, Data Send 등
- Source ↔ Destination 매핑 테이블 기반 전달
정적 라우팅 — 동적 라우팅 없음
PduR의 설계 원칙:
- 모든 routing은 I-PDU identifier 기반으로 정적으로 결정된다
- 런타임 중 동적 라우팅 없음 — content-based routing, payload inspection 없음
- 라우팅 테이블은 ECU Configuration 단계에서 ARXML로 확정
이 정적 성격 덕분에 PduR은 timing 예측 가능성과 검증 용이성이 높다.
상·하위 모듈
통신 Interface 모듈 (버스측)
Frame-level I-PDU 라우팅 대상:
Transport Protocol 모듈 (분할 전송측)
대용량 메시지 분할 재조립 경로:
Routing Tables
Routing Table은 각 I-PDU identifier를 1개 또는 N개의 destination에 매핑한다.
- 1:1 routing — 단일 source를 단일 destination으로
- 1:N routing — Gateway ECU에서 한 I-PDU를 여러 버스로 복제 송신
- Source·Destination 묶음은 ECU Configuration 산출물로 생성
Frame-level gateway(=PduR routing)와 Signal-level gateway(=COM signal routing)는 계층별로 공존한다 — PduR은 I-PDU 전체를, COM은 signal 단위를 복사한다.
위치 요약
- 상위 경계: COM, DCM
- 하위 경계: CanIf / CanTp / FrIf / FrTp / LinIf / LinTp / IpduM 등
- ECU당 단일 인스턴스, 버스 종류 무관