수락 필터(Acceptance Filter) — CAN Controller에 설정되는 수신 메시지 선별 메커니즘. 브로드캐스트된 메시지 중 상위 애플리케이션에 전달할 것만 통과시키고 나머지는 버린다.
동작 원리
브로드캐스트 주소 지정을 사용하는 CAN에서는 모든 메시지가 모든 노드에 도달한다. 그러나 각 노드가 실제로 처리해야 할 메시지는 일부뿐이다.
- 모든 CAN 메시지는 모든 CAN Controller에 의해 수신·검사된다 — 수락 필터와 무관.
- 수락 필터는 Controller 내부에서 메시지가 애플리케이션(마이크로컨트롤러)에 전달되기 전에 필터링한다.
- 허용된 메시지만 애플리케이션에 전달되고, 나머지는 버려짐.
핵심 원칙
수락 필터는 물리 수신을 차단하지 않는다.
- 필터가 있어도 Controller는 모든 메시지의 유효성을 검사하고 에러에 참여한다.
- 필터는 상위 계층 전달 여부만 결정한다.
- 이 설계 덕분에 필터 설정과 무관하게 네트워크 전체의 에러 감지·처리(데이터 프레임 보호)가 일관되게 동작한다.
필터 설정 방법
- 각 노드의 필터는 통신 매트릭스의 Rx 항목에서 유도된다.
- 하나의 메시지를 여러 노드가 수신하도록 설정할 수 있음 (1:n).
- 필터 자체는 일반적으로 ID 마스크 + 허용 ID 리스트 형태로 구현 (본 소스는 개념 수준만 설명).